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人間サイズの人型ロボット、遂に立つ 66

ストーリー by Oliver
おきあがり小法師 部門より

kamuy 曰く、 "WBSでやってたのを見て結構感動しましたのでタレコミ。「川田 ISAMU」で一躍有名となりました川田工業ですが、このほどISAMU氏の後継機である「HRP-2P」が仰向け・うつぶせの状態からの自力起立を実現したとのことです。SONYのSDRやROBO-ONE出場機では既に実現されている行動ですが、人間サイズの人型ロボットで、しかも自律稼働での達成というはの世界初であるようです。さて、次はどんな動きを実現してくれるのでしょうか? 今からとても楽しみです。"

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人間サイズの人型ロボット、遂に立つ More

  • ガンダム～。（2番、だっけ？）

    次の課題は「走る」でしょう。
    --

    [tomoyu-n]

  • 実は (スコア:1, 参考になる)

    by Anonymous Coward on 2002年09月20日 2時58分 (#168999)
    ＞SONYのSDRやROBO-ONE出場機では既に実現されている行動
    小型のヒューマノイドで最初に起き上がりをやったのも今回の人の仕事だったりする…
  • ISAMU → HRP-2P

    ってのは、なぜなんでしょうね。
    HONDAは、完成度が高まった(?)ところでP3 → ASIMOって「名前」をつけたんだけど。
    • 名前の件は単に国プロである HRP(Humanoid Robotics Project) [mstc.or.jp]の
      一環で（膨大な資金援助のもと）開発したから，でしょうね．
      HRP-1は，ホンダP3に色を塗っただけなのでプロジェクトの成果物と
      は思えないですから(藁)．しかし今年度末の成果発表が楽しみですな．
      あれ，そう
    • ISAMUとHRP-2Pは、どちらも東大の井上先生が関わり、川田工業が政策を担当しているんだけど、ハードウェア的にはゼンゼン違うコンセプトなんだよね。ISAMUはつま先が曲がるようになっていて、HRP-2Pは股関節が片持ちになってます。

  • 眠るには (スコア:1)

    by deleted user (3869) on 2002年09月20日 9時47分 (#169080)
    あとは、寝返りを打てる必要がありそうだ
  • 倒れても起き上がれるようになったのなら、倒れても壊れないようにするのが次のステップかなぁ。

    自分が倒れ始めたことに気づいて、前身の関節の力を緩めて衝撃にそなえるとか。

    足裏のセンサとか、腹部にある加速度センサの情報から「倒れそうだ」ってことはわかるはずなんだけど…
    この大きさのロボットで、転倒実験するのは無理かなぁ。

    SONYのSDR-4X や 北野共生の Morph くらいなら倒れてもダメージが少ないんだろうけど…。

    レイバーの基礎技術確立のために頑張って欲しいものです。

    • あー (スコア:1)

      by take0m (4948) on 2002年09月20日 21時20分 (#169482) 日記
      元記事に書いてますが・・・

      受け身はシミュレータではアルゴリズムが完成しており機体も対応しているが、本機は1台のみのため万が一の事態に備え、全ての実験が終了後に最後の試験として受け身の試験を行うことになっております。

      SDR-4Xは受け身は実装済み・デモ済みですね。
      morphはmorph3で実験中ですが、まああの大きさですから、なんてことはないんでしょうなぁ。団子虫状態になれるくらいですから・・・
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    • このあたりの記事 [impress.co.jp]を読むと, やっぱり転倒制御が次の目標みたいですね. ただ, ハードの価格が高いので現在はまだ実機試験までいけず, シミュレーションで開発しているらしいですが.

      本格的には倒れる周囲の状況を判断して調整するところまで必要ですから, かなりハードルは高そうです.

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      • 受け身… (スコア:1)

        by yatobi (7117) on 2002年09月20日 23時50分 (#169575) 日記
        この辺り [impress.co.jp]を見ると、なんか飲み過ぎて戻してる様に見えますが（ヲイ）

        小学生くらい（身長×重量）の人間でも、何もせずに直立不動状態でぶっ倒れたら脳震盪じゃ済まずに脳挫傷することだってあるんだから、この重量でぶっ倒れたら部品がバキバキに割れそうで…
        まずは軽量化から…かも。

        それ以前におじーちゃんが倒れそうになってとっさに手をついたら手が折れたなんて事故も良くある噺だから、いかに衝撃を分散させつつ吸収するかと言う点で、柔軟性の在る骨格と駆動機構も必要かも。
        人間の腕なんか、はなからジョイントがある訳じゃなくて肩廻りの筋肉でぶら下がってるだけだし。

        間違っても、 「転びそうになって、とっさにしゃがみ込んだら踵がケツに刺さった」 [2ch.net]なんて事故だけはしてほしくなかったり…
        --
        ＃　爆言のち漏電中…　：D
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    • 技をかけたり、かけられたり…
      本物のロボットプロレスが見られる日も遠くないかも。
      --
      Yukio@神戸在住
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  • ムービー無いの？ (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2002年09月20日 2時51分 (#168996)
    実際に動いてるムービーはないんですか？
    ついでに、WBS って何？
    #無知なのでAC

  • 問題は、動きがキャプチャーか、自発的な行動か (スコア:0)

    by Anonymous Coward on 2002年09月20日 10時11分 (#169099)
    単に既にある動きを模倣するだけなら、実現化はほとんどそれをしようとする人がいるかどうかだけで決定してしまう。
    問題は、様々なシチュエーションでロボットが自発的にその動作を行えるかどうかだと思う。

    どんな体制からでも直立歩行に移行するとか、できるのなら見事だ。
    • 別にそんなことはないと思うが、、、

      やろうさえとすれば、簡単にできるというのなら、二足歩行にあれほど手間取ったのはなぜかと。モーションキャプチャすれば、二足歩行が出来ると言うもんでもないと思うが。

      それと同じように、立ち上がると言うだけでも、必要な自由度を確保したり、バランスを取るための制御をしたり、いろいろあると思うのだが、ちゃうんだろうか？
      --
      written by こうふう
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    • そうじゃなければ, スポーツ選手のイメージトレーニングや, 格闘技における型の存在が否定されてしまう.

      運動制御は有る意味ハードリアルタイム制御だから, 単に汎用的な解が有っても意味は無く, 必要とされる時間内に所要の動作パターンが実現できなければいけません. その実現手段として有限の最適化した型を用意しておいて, それを適宜選択実行するという戦略はそれほど悪いものでは無いと思います.

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      • その通りです。
        「パターン動作の途中で体勢が変わっても、その動作を続ける」、だからなんだというのでしょう。自分の体勢が変わってしまっていることを認知したら、手持ちのパターンで対応出来る状態を自ら作り出し、改めてパターンを繰り返せばいいと云うだけのこと。その、体制の立て直しまでにどの程度の時間を要するかってだけのことで、HRP-2Pクラスならほとんど即時に対応出来るでしょう。
        動画 [impress.co.jp]で確認した感じでは、立ち上がり(及び逆回し)パターンを使ってはいるようですが、それでもその全体はリアルタイムに監視・制御されているっぽいですから、「横倒しになっても立ち上がり動作を続ける」ってコトにはならないと思いますし。

        で、途中で横槍を受けてすっ転がってしまったとしても、その状態から今回発表した「仰向け」か「うつ伏せ」の状態にさえ移行出来れば確実に何度も立ち上がれる訳ですからね。

        #そもそも、人間だって「どっこいしょ」と立ち上がろうとしている時にどつかれでもすれば、あっさりと倒れるでしょう。

        しかも、横倒しになったとしても、放っておけば必ず仰向けかうつ伏せの状態になってしまう(バタッと倒れる)でしょうし、もし仮に、丁度バランスの取れた状態になってしまったとしても、手足を動かしてどっちかに倒れることで、結局はパターンにはめることが出来るハズです。
        こうなれば、あとはどっちのパターンを使うかってだけのことで、そんなモノは内蔵のセンサでどっち向きに倒れているのかは分かってるのですから、簡単なハズです。

        人間にしても、無限のパターンを持ってるのではなく、使い慣れたパターンをイイ感じで組み合わせているだけですからね。
        未知の状態に陥った時に、如何に自分のやりやすいパターンに持っていけるかってのが、運動神経が優れているかどうかの指標だと思います。
        --
        -+- 想像力を超え｢創造力｣をも凌駕する、それが『妄想力』!! -+-
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    • ムービーの場所が指摘されていたんで見てみると....

      キャプチャーというか、そういう風にプログラムしてんだなとは思えますな。

      一部、慣性とか考慮した制御やってる様にも見えるんだけど（上体が前後にぐらっと揺れる部分なんかは）、ほとんどは常に３点で支える様に動いているんで、複雑な制御はやってないかもしれませんな(^^;
      （もう少し自由度が高ければ、案外、二点だけで支えられる様に制御できるかもしれんが。自分で二点で立とうとすると、無意識にケツを３点目にしてることに気が付いたが（爆））
      --


      (_ _)ZZZZzzzzz...... I'm sleepy
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    • あのクラスのロボットになると、
      「寝かせるだけで壊れちゃうんじゃないか？」と心配になるぐらい重量があります。
      また慣性力も大きなものになるため、起き上がりに動的な動作を取り入れているならば姿勢の制御は必
    • 「こうすれば立ち上がれる」という、基本動作はプログラムなんだろうから、姿勢制御のフィードバックとの組み合わせで動作しているだけじゃん。
      開始状態と状況把握だけで万能に立ちあがる訳ではないだろうに。
    • こんなことで貴重な開発費を無駄に消費してるなんて・・・。
      本当に必要なロボット技術は、「自己判断」だろうに。
      • ネタにマジレス

        こいつは文部科学省ではなく経済産業省のプロジェクトなので100年後のスーパーアンドロイドを目指した研究ではなく、実際に現在ある技術でロボット産業を立ち上げることを目指しているのですな。
        そうして産業として軌道に乗らなければ、一過性のブームで終ってしまうという危機感があるのですな。
        具体的には、とにかくここ2,3年で年間100台以上の売上が見込める用途とそれに見合った性能を開拓することが至上命題になってるわけですわ。
        #この時点で単価は千万円クラス。ネタに使うにはちと高い。何に使う？

        「自己判断」とかさらっと簡単に言うけれど
        • ＞「人工知能はないけれど人間の指示に従って作業ができる」
          ＞「人工知能はないけれど転んでも壊れない、そんで起き上がってまた作業が続けられる」

          これすら無理なような・・・。
          指示自体が詳細な動作設計図じゃないといけないとか、
          転び方によっては起きれないとかさ、建造物の下に入っちゃって、障害物があって起きあがれないとか・・・。
    • 結局、変形させた「ハノイの塔」問題を解決させてるだけ。
      新たな問題の側面に対応させるためには、また人がプログラムするしかないんだね。
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Stay hungry, Stay foolish. -- Steven Paul Jobs