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4715 story

空飛ぶロボット 75

ストーリー by Oliver
山が割れて発進 部門より

ogutti 曰く、 "prometなどの発表で盛り上がるヒューマノイドだが、ついに空飛ぶヒューマノイドを作るプロジェクトが西村ロボットクラブで始まった。
ここでは以前からジャンプするロボットを開発しており、 以前はロケットエンジンを背中に積んでいた。今回はジェットエンジンをヒューマノイドの足に取り付けるようである。足につけるという発想がアレゲだ。 果たして本当に飛べるのだろうか?航空力学に詳しい人の意見が聞きたい。"

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  • なぜ足なのか (スコア:3, 参考になる)

    by Anonymous Cowboy (6205) on 2003年01月14日 2時57分 (#234839)
    ジェットエンジンはその軸線方向に推力を発生する。
    ってことはつまり、重心が軸線方向からずれていればロボット全体を回転させるモーメントが発生するわけだね。

    空力的な拘束のないロボットが重心近辺から推力軸線をはずしてしまえばそれはもう面白いようにくるくる回るし、いったんはずしてしまった重心位置をもう一度推力軸上に持ってくるのに必要なエネルギーは推進力を加速度とした位置エネルギーとして計上されるので、戻すのは簡単ではない。
    つまり安定性が非常に悪い。

    にもかかわらず、あえて重心から遠くかつ簡単に向きが変わってしまう足にジェットを取り付けようとするのは、言ってみれば重力がでかくなったり小さくなったり重力方向がふらふらしたりする星でロボットを立たせるような制御技術が必要だろう。アクチュエータのトルクや応答性も重要となる。

    うーん、自由に飛ばすのはかなり大変そう。
    ロケットによる先行実験の「制御も何もありません」状態から察するに、とりあえず胴体に内蔵して安定のいいモデルからはじめたほうがいい気がするが…
    • Re:なぜ足なのか (スコア:2, 参考になる)

      by tada (5086) on 2003年01月14日 4時37分 (#234858)
      まったくですな>安定性
      一番下にエンジンがあると言えばロケットですが、それと同じ、いや胴体が短いから、ロケットより遥かに難しい制御技術を要求しますよこれは。ロケットのバランスの話で必ず例えられるのが、手の平にほうきを載せてバランスさせる遊びですね。長い(正確には下端周りの慣性モーメントの大きい)ほうきより、鉛筆を手の平の上で立てることの難しさを考えれば分かり易いでしょう。
      上昇し続けるのであれば尾翼を付けて空力的安定性を利用することができますが(ロケット花火)、空中で静止したいのならばそれも無理ですし。
      親コメント
      • by Anonymous Coward
         内容的には同意しても良いけど、難しいってだけで無理じゃないよな。
         例え今は無理でも、繰返し試みることで経験を積めば夢じゃなくなる。

        #/.のようなサイトこのような否定的なコメントが良く見られるようになったのは、一般化の影響なのかな?
        #アレゲ=無理でも夢見る、ってのは私の勝手な感想ですが。
        • Re:なぜ足なのか (スコア:2, 参考になる)

          by nak (5484) on 2003年01月14日 8時19分 (#234892) ホームページ 日記
           ハリアーのペガサスエンジン [wakwak.com]の例もあるし、無理とは言えない。
           こんな理屈で無理なら、世の中何も進歩しない。

          #「今現在、どう言う理由で難しいと言われているか?」と言う意味なら文句無いけど、元コメントはそうは読めませんね。
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          • by Anonymous Coward
            ハリアーの場合は、翼端等のポイントから姿勢制御用のエアーを噴
            出しているから、垂直に安定して上昇できる。
            単純にエンジンノズルの水力だけで姿勢を保って上昇しているわけ
            ではない。
            ってことは・・・両手を広げて、指先の姿勢制御用の補助ノズルを作
            動させるか・・・左右はそれでいいとして、前後の制御はどうしようか
        • Re:なぜ足なのか (スコア:2, 参考になる)

          by tada (5086) on 2003年01月14日 14時55分 (#235079)
          確かに否定的なだけのコメントだったので反省して「ではどうするのか」を考えてみます。

          まず足を長くしましょう。
          そして足を曲げて相撲のしこを踏む格好にさせ、浮かび上がります。
          浮いたら両足をハの字にして出来るだけ二つのエンジンを離します。
          2足歩行の技術はある程度確立されているようなので、この格好なら何とか左右方向のバランスをとれると思います。
          もう一本足とエンジンを付ければ前後方向のバランスも楽になると思いますが、三本足は不許可ですか?
          では前後方向は足を微妙に前後させる動きと、前後に伸ばした手でバランスします。
          手をうんと長くして重いものを持たせれば、やじろべえ効果で何もせずとも安定するかも知れませんが、格好悪いでしょう。
          下のコメントにもあるように、手にスラスタを付けるのもありでしょう。
          いかがでしょう?
          親コメント
    • ジェットが重心から遠いことって問題なのでしょうか? ジェットが重心に近ければ、それはそれで方向を調整するのにトルクを出すのが大変になるわけだから、安定性は変わらなかったりしませんかね。計算してないんでわかりませんが。

      ちなみに、 みんな、ロケットボーイだった (3) [sanwaprn.co.jp]の最後の方に書いてあるけど、ゴダードの最初のロケットのように機体先端で推力つけても安定性はよくならないんだそうで。 それならまあ、どうせジェットの向きを制御しなくてはならないのだから、可動部である足につけるのも一理なくはないのかもしれません。

      ただ、足歩行用とジェット可動用で脚機構を兼用するとなると、要求仕様がかなり違うような気もしますから、結局足につけるのは難しいかもしれませんね。
      (って、NR-3がどう足につけるつもりなのか、存じませんが)

      (当方、航空宇宙関係に詳しいわけではないので、間違ってたらゴメンナサイ...)
      親コメント
      •  「なぜ足なのか?」と言われると、足に付けたいからと言う答えが返ってきてしまうかも知れませんね(^^;
         ちょっと上のコメントでも書いたけど、ハリヤーもそうですし、最新の戦闘機はベクタースラスト(水力方向を可動にする)を採用してます。
         ロケットも翼ではなくノズルの方向(とかノズルの中の小さなフィン)を制御してますので、大小による難易度の差はあっても不可能ではないでしょう。

        #あと、書かれている様に、歩行と両立する構造的問題もありますけど、これこそ設計でなんとかする部分でしょう。

        #そう言った意味では、大型ロボットの方が先に空を飛ぶのか(^^;
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    • 二本足歩行もナンセンスってことになるよね。
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      • by kyle (3923) on 2003年01月14日 14時52分 (#235077) 日記
        元コメントの「ロケットによる先行実験の『制御も何もありません』状態から察するに、とりあえず胴体に内蔵して安定のいいモデルからはじめたほうがいい気がするが…」という観点からすれば、二足歩行はしっかりと、ムカデ、クモ、静歩行を経ているわけで、例としては適当ではないと思いますが。
        親コメント
    • by Anonymous Coward
      何故足なのか・・・
      そういうの見たいじゃないですか!
  • JetCat P-80 (スコア:1, おもしろおかしい)

    by Anonymous Coward on 2003年01月14日 0時27分 (#234788)
    http://www.sagamido.co.jp/plane/plane.html

    応用例でヘリが飛んでいるようなので竹コプターにしたら
  • by tma20 (3064) on 2003年01月14日 0時47分 (#234799)
    が 2003.4.7 らしいね >鉄腕アトム

    やっぱそのへんはちょっぴり意識してたりすんのかな。
    なんか楽しそうでいいな~

    ちなみに、飛ぶロボットというとやっぱマジンガーZみたいなのを
    期待しちゃうのかな? バルキリーみたいなのは却下?
    • by dodonga (4178) on 2003年01月14日 1時56分 (#234823) 日記
       dodongaです。

       マジンガ―Zは自力では空を飛べませんです。

      #マジンガ―の弱点を発見した。奴は空を飛べない


      #おぉ、空を飛んでいる!!
      ##アフロイダ-Xの女利器でね。
      (敢えて誤字。IMEがこう変換したから(^^;…。)。

       うろ覚えなのと年がばれるけど晒しでID
      --
      閑話休題
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      • by Anonymous Coward
        ……ひょっとして、「助力」(じょりょく)と書きたかった?
        #たしかに「女利器」に変換したな。『じょりき』って打ったら。
        •  dodongaです。

           「誤字」「誤植」を使い分けたつもりでしたが、
          :三省堂 出版 辞林21
            誤字
              誤った形や用法の文字。印刷物の誤植についもいう。
          と、なってました。

           「女利器」があまりに型に嵌った変換でしたので「誤字」としました。

          #「おっぱいミサイル」とはっきり書けなかったので…。
          --
          閑話休題
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      • by Anonymous Coward
        #お節介で申し訳ないですが

        アフロイダ-X → アフロダイA
        ついでに言うと飛行ユニットはジェットスクランダー
        • by Anonymous Coward
          ジェットスクランダーのできる前、
          アフロダイAのミサイルを両手に持って
          飛んだ話を言いたかったのでは?
          • by dodonga (4178) on 2003年01月15日 0時11分 (#235390) 日記
             dodongaです。

             その通りです。

            #「今だ!さやか!」
            #「おっぱいミサイル」発射。
            #「おっぱいミサイル」を両手に持って空を飛んで…。

             「おっぱいミサイル」と書くのが恥ずかしかった。

             もう書いてしまったけど、ID。

            #スパロボ世代の人には解ってもらい無いのかな
            --
            閑話休題
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    • by yasuchiyo (11756) on 2003年01月14日 7時43分 (#234873) 日記
      > ちなみに、飛ぶロボットというとやっぱマジンガーZみたいなのを
      > 期待しちゃうのかな? バルキリーみたいなのは却下?

      人型ロボットがジャンプしたところに飛行用ユニットがドッキングしたり、
      人形態から飛行機形態に変形したりするのなら許す。

      というか、そういうのやってほしい。
      親コメント
      • by Anonymous Coward
        平べったいヒコーキの上に立ってるってのはだめ?
        真っ青に塗ってさ
        ムチ持たせて・・・
    • by lss (2577) on 2003年01月14日 22時37分 (#235341) ホームページ 日記
      鉄腕アトムなら、ジェットエンジンは手にもつけないと。
      親コメント
    • by Anonymous Coward
      バルキリー…多分、模型飛行機を飛ばしてるようにしか見えないかと…
    • by Anonymous Coward
      上のコメントでもあったけど、どうもジャンプの延長線のようで。
      つうとやはりRX-78…
  • by deleted user (9994) on 2003年01月14日 1時29分 (#234813) 日記
    足にターボジェットエンジンつけるって・・・

    ドム?

    #あれは熱核ジェットだけど
  • 部門名>山が割れて発進 部門より

    これだと、どっちかてぇとウルトラホークの発進とかイメージしちゃうんだけどな。
    やっぱ、プールが割れて発進のほうがええ様な。
    #プールのそこから飛んで出てくるんでないことは知ってます。
  • by Anonymous Coward on 2003年01月13日 23時56分 (#234770)
    タレコミ文の「"」が閉じられてませんよ。

    どうでもいいことなのでAC
    • by Anonymous Coward
      そんなことより「気きたい」とは?
    • by Anonymous Coward
      ああ、これはまずいやね。どうでもいいことなんかじゃない。
      単なる日本語の間違いならいいけど、誰が言ったことなのか、が区別できなくなっちゃうから。
      #というわけで、修正お願いです。
  • by Anonymous Coward on 2003年01月14日 0時14分 (#234783)
    「ヒューマノイド」って書くんだ?意地になってんの?
  • by Anonymous Coward on 2003年01月14日 0時15分 (#234785)
    飛ぶって言うか、ジャンプの延長になりそうな予感。
    • Re:垂直離着陸? (スコア:2, 参考になる)

      by L.Nizah (7804) on 2003年01月14日 2時05分 (#234826)
      飛び始めはどうするんでしょうね
      膝の屈伸を使って(ジャンプして)地から離れた後、ジェットエンジンの推進力を使用するのか
      直立状態からジェットエンジンだけで浮くのか
      前者はアトム、後者はロケット

      走りこんでロンダートからバク転、バク宙で浮いたりすると激しくアレゲだ(無理
      親コメント
      • >走りこんでロンダートからバク転、バク宙で浮いたりすると激しくアレゲだ(無理

        着陸すると、点数が表示されたりするんでしょうか?
        #航続距離とか、使用燃料量とか、芸術点とか
        --

        本当かい♪本当かい♪
        親コメント
      • by Anonymous Coward
        > 飛び始めはどうするんでしょうね

        足もとの取っ手付きの革ベルトを引っ張ると、
        空中に大ジャンプ。
    • by Anonymous Coward
      単に飛ばす、持ち上げるだけなら何とかなると思うけど、
      そのあと「飛行」をするとなると姿勢制御とか大変そう・・・
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あつくて寝られない時はhackしろ! 386BSD(98)はそうやってつくられましたよ? -- あるハッカー

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