脚と車輪を併せ持つロボット「チャリべえ」 39
ストーリー by Acanthopanax
自然地形散策用搭乗型移動ロボット 部門より
自然地形散策用搭乗型移動ロボット 部門より
naocha曰く、"毎日新聞記事によれば、千葉工業大・総合研究所の中野栄二教授と未来ロボット技術研究センターの中嶋秀朗研究員が、脚と車輪を併用することで段差や傾斜地でも移動できる「チャリべえ」を共同開発した。 重い機体の前後に3自由度の脚を4本と、左右に車輪を装備する簡単機構により、脚の負担を軽減でき、高い安定性がもたらされるとのこと。脚だけの移動機構よりも重心が格段に低くなるため、斜面移動での安定性にも優れているという。次世代ロボットとして移動困難者の屋外移動や、探査用ロボットとしても期待される。愛・地球博の「ロボット週間」(6/9～6/19)に開催されるNEDOプロトタイプロボット展で一般公開される。"
別ソース (スコア:3, 参考になる)
Re:別ソース (スコア:2, 興味深い)
Re:別ソース (スコア:0)
Re:別ソース (スコア:1)
もうちょっと高い段差で車輪の前の底部が引っかかるようだと
どうなんだろうと要らぬ心配をしてみたり。
＃しかし、確かにゆれてますね♪
人事を半分尽くして天命を待つ
不整地高速走行四脚移動体－鉄犬 (スコア:2, 興味深い)
「鉄犬 [nedo.go.jp]」も脚がセンサーを兼ね（バタバタと試行錯誤しながら進む）、（名前は犬ですが）昆虫的でいい感じです。
#これなら、AIBOと違って屋外を散歩できそう。
それにしても、「プロトタイプロボット展」では多様なロボットが出ますね。
Re:不整地高速走行四脚移動体－鉄犬 (スコア:0)
Re:不整地高速走行四脚移動体－鉄犬 (スコア:0)
すごい速さ！
しかし不整地と自然路面でなんでこんなにスピードが違うんだろ。
# 動画 [uec.ac.jp]重過ぎ…
Re:不整地高速走行四脚移動体－鉄犬 (スコア:1)
研究室＞研究の経過・概要 [uec.ac.jp]には、いっぱい動画ありますね。
インタビューコラム＞注目の研究者 [avice.co.jp]
＞多少の段差や坂などならば、不整地を認識しなくともつまずきながらでも転倒しないで歩くことができる
不整地を認識する必要がない！
タチコマ (スコア:1)
タチコマ [google.co.jp]を連想したのは私だけではないはず…
Re:タチコマ (スコア:1)
Re:タチコマ (スコア:1)
ぬか喜び (スコア:0)
Grand Challengeで (スコア:1)
ロボットカーのレースがありましたよね？
去年は完走なしだったので、安定走行をウリにするなら、
あれに出場させてみたいなあと思ったり。今年のレベルは高いのかな？
そもそも出場資格がないかな。
Re:Grand Challengeで (スコア:2, 参考になる)
平均時速50km/h程度以上で走破する必要があったはずです。
コース自体は砂利路程度なので、悪路走破性は必要なく、
参加チームも車輪型（含二輪）ばかりです。
また、主催者からも分かるように、軍事色が見え隠れします。
なので、今回のロボットは（仮りに自律移動出来たとしても）お門違いでしょう。
Re:Grand Challengeで (スコア:1, 参考になる)
たしか、DARPAのは自律移動ロボットでなければダメですよね？なのでそのままでは出場できないのではないかなぁと…
Re:Grand Challengeで (スコア:1)
ＥＴＶ特集 報告ロボットカー開発～アメリカ新技術誕生の現場～ [nhk.or.jp]
１０年（だったかな？）２０１５年実用化（砂漠での作戦に使用）を前提に，モハベ砂漠でのレースでした。これが実用化されれば兵士を一人も失わず作戦を行うことができるとか。
カーネギーメロン大学の日本人青年の活躍も見物でした。
物作りとしては非常に興味深く楽しい番組でしたが，今後の軍事活動を想うと空恐ろしいものを感じました。
無駄に思えた (スコア:0)
わけのわからん区分をするようなところで上手くいかないだろ
九州のロボ特区くらいでしか路上実験できなかったりして
シニアカーと同じ所狙っているんでしょうか？
Re:無駄に思えた (スコア:1)
最悪の場合、日本以外をターゲットにした商売にすればいいだけで。
Re:無駄に思えた (スコア:0)
そりゃ法律無視は認める訳にいかんだろ。
逆に言えばちゃんと法律に則っていればいれば良いわけだ。
機械が道交法に則れないなら私有地で試すなり警察で許可を取るなりして。
チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
そんな表現をするのは名古屋文化圏だけだと思うが
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:1)
(「ちゃり」というとある種の公務員の俗称かと)
Don't ask me why!
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
ケッターマシンとか呼んで喜んでいた小学生時の記憶が…
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:1)
＃無保証なのでG7
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
「ちゃり」だった。
あ、でも一番古くてコンバトラーやボルテスの世代なので
もうちっと後か(笑)
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
以前、友人に聞きまくって調べたのですが、その時確認できた「ケッタ」の有効範囲は、西は三重県名張市、東は静岡県菊川町でした。ですが、日常的にその言葉を利用するのはおおむね名 [meitetsu.co.jp]
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
こっちは中世の戦車からの命名と思われ。
そこからの継承?
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
中世でなく古代でしょう。
中国では、戦国時代(前403-前221)に衰退、騎兵に取って代わられたとあるし、
欧州/近東での衰退時期ははっきりしないが、せいぜ
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
それに対し、「けったーましん」は名古屋でしか使われていない方言です。
チャリンコの由来 (スコア:2, 興味深い)
・元々子供のスリ・カッパライのことを「チャリンコ」と呼んでいた
・関東地方のどっかの不良が自転車を盗んで乗り回していた
・それを捕まえた警官が「このチャリンコ野郎」と言った
・その不良は勘違いして「自転車のことを『チャリンコ』と言うんだってさ」と吹聴して回った
・何時の間にか全国区へ
だそうです。
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:1)
関東在住、年齢は押してしるべし。
〜後悔先に立たず・後悔役に立たず・後悔後を絶たず〜
オフトピさらに倍 (スコア:1)
# 「押す」でもあながち間違いとは言えないのか? [infoseek.co.jp]
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
えっ，そう呼んでいたのは一宮や江南あたりだけですか？
Re:チャリべえ or ケッタべえ (スコア:0)
自分で歩け (スコア:0)
自分の足で歩く能力があるものとないものにわかれる。
最近の技術では外部から筋肉を操作してあるくインプラント型があり
体に埋め込みコントローラ等自分の足で歩くことができる。
ソフトウェアの改良で階段やセンサー技術を利用すれば将来的には改善できるでしょう。
自分の足ですから重量はコントローラ部分等の制御ユニットのみ
将来的には脳に埋め込みで直接動かすようになると思いますけど
もう一方は歩く能力を持たないものが今回の車椅子改
今回の車椅子で思ったことはダサいつーかアウトドア専用車椅子に見えた
都心などの段差程度ならここまでする必要はないだろう。
逆に足が付くと邪魔で相手に迷惑がかかる。
この辺のコンパクトと機動性の両立が課題。
工具と同じに用途に使い分けるような仕組みが必要なのかと
#コアファイター構想はいいかもしれない。
Re:自分で歩け (スコア:0)
門外漢の私からみた第一印象は
「かっこ悪い」「人が乗ったときに重心が高くて不安定そう」
というものでした。
デザインが無骨なのは開発中ということで仕方がないのかもしれませんが
全体的に機能美というのがあまり感じられません。
なんでなんだろ。
Re:自分で歩け (スコア:2, 興味深い)
機能美が感じられない最大の原因は, もっと洗練された構造の物が身近に存在するからじゃないでしょうか? それはネコ車(工事現場なんかで見る一輪車ね).
低く安定したフォルム. 10cm程度の段差は乗り越え, 足場のように極端に狭い道でも走行できる走破性と小回りの良さ. 数10～100kg程度の荷重に耐え, さらにちょっとけっつまづいた程度じゃ倒れないといいことづくめ. 多くの現場で長く愛用されてきた実績から見ても信頼性が高い構造と言えるでしょう.
そこで1輪2脚のネコ車と比較すると, 今回のは全方位に対する同時安定性を重視するあまり, 足が増えすぎたように感じます. 例えばネコ車で普通に下り坂を降りようとすると前方に転倒する危険性が増えるわけですが, チャリべえでは前方の足で踏ん張れるので安定しているわけです. じゃあネコ車は下り坂を安全に降りられないかといえばそんなことはなく, 180度回転して後ろ向きに降りればチャリべえと同様の安定が得られます.
この様にネコ車は人間の高度な状況判断と組み合わさることにより, シンプルな構造でありながら広い適応能力を持ち得ています. 一方チャリべえは状況判断が必要とならないように物量で解決しています. こんなところが文字通りスマートさに欠けるという印象をあたえるのではないでしょうか.
Re:自分で歩け (スコア:2, 参考になる)
現在4足なのは、自重を足ではなく車輪で支えた方が効率が良いので重心を車輪の上にしたい、静歩行できるようにしたい、(元々は間伐林で作業を目的として研究されたロボットなので)斜面であっても凹凸があっても関係なしに作業姿勢を取れるようにしたい、ということがあると思われます。
また、ネコ車は素晴らしいですが、反面、人間のように凹凸を見事に推測して適切な通路を判断することが要求されます。人間であれば、左右の視差、物体の形状およびそれに対する知識、影などの情報による補完や予測で判断できます。しかし、現在の自律ロボットのレベルではそれができません。人間で言えば、目をつぶって森林を歩くような状態です。
将来的にはより簡略化したスマートな方法が必要でしょうが、現在の「不整地踏破する、自律ロボット」(例えば、レスキューロボットなど)に用いる移動機構としては、十分利用可能で現実的であると思います。
ちなみに、こんな脚車輪 [plala.or.jp]を作られたかたも。
# 去年の知能ロボコン [inrof.org]には参加されたけど、今年はどうかな？
--- 駆り立てるのは納期と仕様変更。横たわるのはPGとSE。