Milly曰く、"HONDAからASIMOの新型が発表された。改良点として、環境変化に対する適応能力の向上・道具を使った運搬機能などがあげられているが、やはり走行機能の向上が見た目に派手でわかりやすい。前回の倍の時速6kmで走行し、体を傾けて高速での旋回走行やスラローム走行も可能になっている。公式サイトの映像は小さいのでTBSの記事もどうぞ。"
これだけ走れれば (スコア:5, おもしろおかしい)
よかったよかった。
Re:これだけ走れれば (スコア:1)
混んでるとダメでしょうね
危険じゃない程度に人込みを押しのけ・掻き分ける制御が出来れば、それはそれでスゴイ
# 入り口付近に立たないで、中ほどにお進みください
Re:これだけ走れれば (スコア:1)
映像を見た (スコア:1)
重心の移動に対応できているようですね。
さあ、次はラジオ体操を制覇ですな。
Re:映像を見た (スコア:4, 参考になる)
今回のASIMOに限らず、（おもちゃ以外の）ほとんどの二脚歩行ロボットが行っている事。
じゃあ何が新しくてこの走行が実現されたかと言うと、まず猛烈に脚の駆動力がでかい。
従来の「走行」ロボットがちまちまとした走りしかできなかったのは関節の速度限界によるところがおおきかったのだけれど、この脚の動きはその速度上限において、頭一つとびぬけているように見える。
もちろん、ボディを持ち上げるのに充分な力も同時にだしているわけで、あのコンパクトな筐体にいったいどれほどの駆動系(モータ、アンプ、減速機)を詰め込んでいるのか興味が喚起されるところ。
次に重要なのは制御技術の高度化。パラダイム的には従来のものと同じだと思われるが、あれほどの速度で安定して走行できるのは、空中での姿勢制御の改善によるものが大きいだろう。
アニメーターが手でつけてるんではあるまい。 (スコア:2, 興味深い)
ASIMO君は走ってる最中に
「俺の右腕の運動量はこれこれで、左腕はこれこれ。
つまり上半身全体としてはこういう回転エネルギーがあるわけで、それを下半身の運動エネルギーと
総合すると、右足をこの速度と角度で前に出せばいい感じだな」
とか考えて歩いてるんでしょうか？
もしそうだったらある程度の外乱にも耐えられたりするのかな。
「肩をドンと突かれてたたらを踏むASIMO」なんてのはかわいいかも。
Re:アニメーターが手でつけてるんではあるまい。 (スコア:1, 参考になる)
「もし」も何も、'87年のE1のときから、
それを目標に歩行アルゴリズムが研究されているのですが…。
ヒューマノイドロボットの歴史 [honda.co.jp]
実際に不測の外乱に対応できる様になったE5辺りだったはず。
上半身の動きも合わせてバランスとるようになったのはP1から。
Re:映像を見た (スコア:2, 参考になる)
確かP2の時代から使われているので、今では更なる工夫が加わっていることは間違いないかと。
#ところで、アンプって駆動系？
Re:映像を見た (スコア:0)
＞今回のASIMOに限らず、（おもちゃ以外の）ほとんどの二脚歩行ロボットが行っている事。
そうですね。
そもそも、これをやらないと、人間の様に歩くことは出来ませんし、少しでも外部から力が加わるだけで転倒してしまいます。
おもちゃとかは、そんなこと考えずに、ただ、倒れない程度に足を動かしているだけですので、どこかぎこちなく歩いている様に見えますし、チョット押しただけで倒れてしまうのです。
Re:映像を見た (スコア:0)
Re:映像を見た (スコア:0)
足の裏の面積の外に重心を移して、ワザと倒れる状態にして、ここに足を移動させれば倒れずに支えられるって場所に、足を移動させる。だから、重心を常に前に移すようにすれば、前進する。これが動歩行。
確かこんな感じだよな。
静歩行の場合は、意図的に重心を移動させているわけではない。
だけど、ある一定量内(足の裏の面積の範囲以内)の重心の移動が発生しても倒れずに歩くことができる。
そういう意味では確かにおもちゃでも重心の移動に対応していると言えるな。
Re:映像を見た (スコア:0)
ムービーから判断するに，パラダイムが違って静歩行から動歩行に変わってるね．
動歩行に関してはQRIOもやっていたので，大手メーカ初というわけではないけど，今回のASIMOの歩行動作の方がより積極的な動歩行にみえます．
aboutな定義
静歩行＝どの瞬間で止めてこけない
動歩行＝止めるとこける瞬間がある
Re:映像を見た (スコア:2, 参考になる)
動歩行はP2のころから行ってます。
(発表以前のものではE2から)
ASIMOの歩行制御についてはi-WALK [honda.co.jp]を参照。
特に歩行をスムーズに見せているのは連続的動作と歩行周期の任意変更ができる点でしょう。
動作の連続がなめらかに繋がるため不自然さのない歩行ができます。
以上はASIMOの元々の特徴ですが、今回は歩行制御は改良にとどまり
パラダイムとしては従来のものと同じと言ってよいでしょう。
ロボット開発のプロセス [honda.co.jp]がASMIO以前の歩行制御についての参考になります。
Re:映像を見た (スコア:0)
＞ 静歩行＝どの瞬間で止めてこけない
＞ 動歩行＝止めるとこける瞬間がある
about過ぎるぞ。
そもそも、ASIMO の前身、の P3 の歩行のアルゴリズムでさえ、重心を前に移してわざと倒れ込むようにして、倒れない所に次の足を出すってのが基本動作だ。
だから、P3 でさえ歩いている途中で片足が浮いていて次の足の位置が確定していない時に止められたらこけるぞ。
だから、P3 の時点ですでに動歩行じゃないのか?
Re:映像を見た (スコア:1)
Re:映像を見た (スコア:0)
走り方も、腰痛持ちかジジイのような感じ。
Re:映像を見た (スコア:1)
LAN内LAN稼働中
Re:映像を見た (スコア:0)
Re:映像を見た (スコア:1)
一応「走行」の定義ってそういうもんだと思ってるんですが、あってる?
ストリーミング映像をコマ送りできる環境のある方、検証していただけないでしょうか。
Re:映像を見た (スコア:1)
Re:映像を見た (スコア:1)
高速度撮影の画像だとほんの一瞬ですけど、浮いてますねぇ…。
そもそも、解説文に「両足が浮いているときでも、積極的に姿勢の傾きを制御」と書いてありました。
おめでとう。 (スコア:1)
ジムカーナ仕様? (スコア:1)
/* Kachou Utumi
I'm Not Rich... */
びっくり (スコア:1)
ASIMO関連の話は食傷気味だったのですが、これはすごいですね。
一家に一台、お手伝いロボな未来が私が生きている間に来るといいなぁ:-)
＃恥ずかしすぎる事に、このトピックの存在に気付かずついさっき重複記事をタレこんでしまったのでID
＃ASIMOの速度に大興奮してしまったのです。編集の方々、ごめんなさい。却下お願いします
ここまできたら次の目標は (スコア:1, おもしろおかしい)
中の人（お約束） (スコア:0)
思春期のASIMO (スコア:1)
単純に走る動きとかじゃなくて、スラロームしたりものを運ぶというもっと上のレベルでの動きの事だけど。
体の成長に精神の成長が追いつくのは何時頃かな?
PS. ちなみに私は手つなぎ歩行 [honda.co.jp]のASIMOのがラブリ〜でよろしいと思う。
Y.HIROSI
Re:思春期のASIMO (スコア:2, おもしろおかしい)
隣を歩いている女の人は、実は合気道の達人で、手首を極めることによってASIMOを自在にコントロールしていたんだよ！
とか言ってみる。
# SlashDot Light [takeash.net] やってます。
Re:思春期のASIMO (スコア:0)
歴代歩行ロボを並べると、むしろ体は縮んでいるけどね
アラレちゃん (スコア:3, おもしろおかしい)
Re:アラレちゃん (スコア:0)
Re:アラレちゃん (スコア:1)
らじゃったのだ
Re:思春期のASIMO (スコア:0)
おれはあんなにずっと見つめられながらなんて母親以外記憶に無い。
Re:中の人（お約束） (スコア:0)
なんで土踏まずを実装しないんだろうか？
つま先の蹴りが加わらないと、人間らしく走ってるとはいえないと思うのだが……
もしかして、最近の小学生ってあんな走り方なのでしょうか？
Re:中の人（お約束） (スコア:0)
素材や関節数にならないと
どう考えても無理でしょ。
足や手の骨の数がどれほどだと思っているんですか。
誤解しますた (スコア:0)
ローラーダッシュする上に、左右に回避運動できるものかと・・・。
いやもちろん、実際はそれより遥かにすごいんですけどね。
Re:誤解しますた (スコア:0)
そんで、そろそろ足の裏にローラーを付けたロボが出てこないものか。
Re:誤解しますた (スコア:0)
降着装置も欲しいです。
＃神もピリウドをうたない
いつか。。 (スコア:0)
どうせなら (スコア:0)
Re:どうせなら (スコア:1)
計4倍速くなってまして、既に3倍は超えてます。
次の目標 (スコア:0)
2. 回し蹴り
3. かかと落とし
セコムに負けるな！
Re:次の目標 (スコア:0)
#名前はテコンＶじゃないのか。