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量産型ロボットスーツ

yosukeによる 2006年10月30日 6時30分の掲載
ネタも尽きてきたので「冬のマーケット」などと言ってみる部門より。
ロボット

papa-pahoo曰く、"読売新聞の記事によると、手足の力を増強するロボットスーツ「HAL」が量産体制に入ることが決まった。2008年には、年間400～500体を生産するという。
HALを扱うサイバーダイン社は筑波大学発のベンチャー企業であるが、ターミネーターの開発計画は？　量産型とプロトタイプとの違いは？――今後とも注目の企業である。"

HAL(Hybrid Assistive Limb)は筑波大の山海研究室が開発したロボットスーツ。皮膚表面の生体電位差を検出してモータを制御する「随意的制御システム」と、予めプログラムされた動きを何らかのトリガで再生する「自律的制御システム」からなる。
量産施設の稼働予定は来年5月。ただし、この11月上旬にもつくば市内の病院(ここに出てくる病院か?)に実用化第1号が納入されるとのこと。
日経の記事も参考になる。

HALに関する/.Jの過去記事:
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量産型ロボットスーツ | ログイン/アカウントの作成 | 102 個のコメント | コメント検索
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  • HAL は今年のグッドデザイン賞の金賞も受賞してます。

    http://www.g-mark.org/library/2006/grand-kouho/06D01041.html [g-mark.org]
    --
    This is a test message :-)
  • という部分が興味尽きない話です．例えば，

    ・対象者の基本歩行パターンを受け入れる方法をどうやって学習しているのか

    ・例えば脳卒中片麻痺などで随意性パターンの乱れ(屈曲しようとして伸展しようとするなど)への対応はどうするか

    ・てんかん発作などの信号の乱れへの対応はどうするか

    ・着脱のし(させ)やすさ(特にトイレに行くときは大事) などなど．その辺の具体的な解決法が探せなかったんですけど，どっか論文かなんかありますかね．

    今のところはアシストからのフィードバックはあくまでも外骨格のような関節運動(位置覚，運動覚)とか視覚刺激やけど，これが直接的な感覚フィードバック以上までいくと，例えば，「攻殻機動隊S.A.C.第15話:機械たちの時間」にある，サイトーが試験する狙撃制御システムみたいに干渉というモノになってくるんかなぁと期待．余談やけど．

    #とはいえ，実際に私が対象としているデイケア利用者さん達にこれを使うとすると，いろんなカスタマイズが必要になるなぁ．それでも合目的的動作の為の歩行を確立できると，自律生活がとても楽になる人はいろいろいるので，ガソガソいって欲しいと思うまつ．
    #日常生活用具給付 [kokoroweb.org]の対象になるのはいつだらう．
    #介護保険の福祉用具レンタル対象品になるのはいつだらう．
    #支援費 [osaka.jp]の対象になるのはいつだらう(制度そのものの是非はともかく)．

    ----
    はてな日記継続ちう [hatena.ne.jp]

    --
    はてな日記 [hatena.ne.jp]継続ちう
    • >・対象者の基本歩行パターンを受け入れる方法をどうやって学習しているのか

      あくまで筋力の補助だったと思うので、歩行パターンは学習させてないんじゃないかな？

      >・例えば脳卒中片麻痺などで随意性パターンの乱れ(屈曲しようとして伸展しようとするなど)への対応はどうするか

      数年前に聞いた時点では有効な解決策は無かったような。
      半身麻痺で歩行する場合、麻痺してない側の足の信号で制御したという例があったと思います。
      その他はリハビリするしかないんじゃないかな。
      もしくは別の部位の筋電で代用……は危険かなぁ。

      >#とはいえ，実際に私が対象としているデイケア利用者さん達にこれを使うとすると，いろんなカスタマイズが必要になるなぁ．それでも合目的的動作の為の歩行を確立できると，自律生活がとても楽になる人はいろいろいるので，ガソガソいって欲しいと思うまつ．

      介護される側のみならず、むしろ介護する側に有効だという話はありましたね。ヒト一人を持ち上げたりするにはかなりの体力を要するので。
      カスタマイズという点では、当然人ごとに体の大きさなども違うわけで、量産とはいえセミオーダーメイドのような形になると思います。
      あとは麻痺の有無で信号が取れたり取れなかったりすることがあるだろうから、その点の代替信号をどうするかというのは、個人ごとに調整する必要があるだろうね。
    • ご指摘の問題を回避するためには，とりあえず介護される人ではなく，介護する人が使う方がいいんじゃないかと思うんですが．
      入浴介護の時などに無理な姿勢で高齢者の体を持ち上げて腰を痛める，などの話もあるようですので．

      実際に福祉の現場にいる人の考えを聞いてみたいところです．
      --
      y4su0
    • Re:研究と実用との差をどやって埋めるか． by aoi (スコア:1) 2006年10月30日 9時50分
    • 1個のコメント が現在のしきい値以下です。

  • 余計なツッコミ (スコア:3, すばらしい洞察)

    fourbeat (16165) : 2006年10月30日 8時32分 (#1047875)
    サイバーダイン社が作ったのはスカイネットで、ターミネーターは作っていない。
  • 日経の方では「身体機能の強化」と有るけれど頼りすぎれば元々の筋力低下などに繋がるわけで、
    補助という意味では有りかも知れないが、常用は無理でしょう。

    駆動時間も問題ですし、これだけの物になると着脱にかえって大変な介助が必要になります。

    パーキンソン症候群の振戦の様な不随運動を伴う病気には「随意的制御システム」はキケンですし、
    「自律的制御システム」はかえって生体を痛める危険性があるので、
    現状ではかなり適用できる範囲が狭いのではないでしょうか？

    まだ、実用には早すぎる代物だと思います。

    • Re:かえって衰える可能性も (スコア:3, 参考になる)

      genzin (23225) : 2006年10月30日 10時23分 (#1047952)
      ええと、なんとなく介護と身体強化を逆に捉えている気がするので。

      ＞高齢者や要介護者など筋力の衰えた人のリハビリを補助するため
      記事では介護する人が装着して、重労働である介護作業を補助することも目的としていたはずです。
      実際、介護はかなりの重労働で体重数十キロの人を抱え上げたりと、若者であっても困難ではないかと。
      むろん、老夫婦など要介護者だけでなく介護者も筋力が衰えている場合にも有効でしょう。
      こういった用途であれば価格が数十万円程度に抑えられ大量生産できるようになれば既に実用的ではないかと。

      また、確かにリハビリなどでは直らない、筋力が減退してしまった方が購入された事例なども紹介されていたかと思います。
      研究のほうでは、そちらも２つの柱となる目的の一つだったかと。
      • ＞記事では介護する人が装着して、重労働である介護作業を補助することも目的としていたはずです。

        確かにこの辺りはミスリードというか見えていなかったですね。申し訳ない。
        介護者の労働は身をもって解っているのですが、着脱などの事等を考えると
        実用化を否定するわけではありませんが、やはりまだ問題が山積している
        のではないかと思う次第です。
        高齢者が介護者の場合は有用なのかも知れませんけれども、着脱・メンテナンスなどを
        体感してみないと何とも言えないという感じです。

        蛇足ですが、抱える事や抱き起こすなどの事はかなりコツがあるので
        力さえあればいいものではありません。
        腕力などで支えようとすると本当に怪我します。
        仕事として介護従事している方の補助として利用した場合、その辺のノウハウが失われないか
        ちょっと不安です。
        • とはいえ，コツと腕力をもってしても介助するのに大変な人は確実にいるワケでして．
          ノウハウが失われるかどうかはまた別の問題かと．

          以下オフトピ:体重80kg超で尚且つ四肢麻痺で拘縮があって．．．の人に入浴やトイレ介助してた時はホントに大変でした．おかげでスタッフに適切な介助方法を覚える動機にはなりましたが．でも実際に学んでやっても大変だったのに違いわなくて，腰痛持ちスタッフが増えるはヘルニアになる人はいるはで．ま，その人だけの所為ではないですけど．
          --
          はてな日記 [hatena.ne.jp]継続ちう
        • Re:＞オフトピ by aoi (スコア:1) 2006年10月30日 15時54分
        • 1個のコメント が現在のしきい値以下です。
    • Re:かえって衰える可能性も by Anonymous Coward (スコア:1) 2006年10月30日 10時27分

  • バッテリ切れの時どうなるんだ？ (スコア:2, 興味深い)

    AcDcPwr (32146) : 2006年10月30日 9時42分 (#1047902)
    ＨＰの説明に「全身一体型の重量は23kgありますが」って書かれてるけど、バッテリ切れて23kg荷重が掛かる仕様だったら身障者とかに使用するには非常に危険だと思われますが・・・
    バッテリ切れたらモータがロックして動かなくなる構造とかなんだろうか？（まぁ、それはそれで問題あると思うが）

    散歩中にバッテリ切れ→スーツの自重で圧死とかなったらしゃれにならないぞ
    圧死はしなくても自重が２３kgあれば間接部で骨折とかは十分ありえるでしょ

    連続稼動でバッテリどれくらい持つんだろ・・・

  • 一方ロシアは (スコア:2, おもしろおかしい)

    Anonymous Coward : 2006年10月30日 10時28分 (#1047960)
    体を鍛えた。
  • ロボットスーツにとっては大きな一歩ですね。

    「商品化」したというのがデカいと思います。
    予想外の売れ行きを見せればヤマハやらトヨタやらが
    参入してきて軽量化＋低価格化がずんずん進むのでは、
    と夢想しちゃったりなんかして。

    10年後には引っ越し業者で正式採用とか。
    ないかなあ……。
  • 大晦日の有明で僕と握手！　できるのかと思った。

    # 勿論コスプレ広場で
    --
    けち～
  • ソルドーザー [wikipedia.org]くらいはできるかも。
    変形は無理だけどね．

    # 後楽園遊園地で誰とも握手したことがないのでID
    --
    ----tm-hal-----
    我々はM$だ
    お前達の知識と技術を吸収し、お前達の企業を買収する
    抵抗は無意味だ
  • 進化 [wikipedia.org]できるならいいか
  • HALはギャグなんかでは使われることもあります(例＝老人Ｚ)が、
    ちゃんとした商品でこれを冠する資格があるのは、やっぱ喋る
    宇宙船AIでしょう。

    百歩譲って赤目はないにしてもAIは必須！
    じゃないと納得できない(^^;;

  • 同感です。 (スコア:4, すばらしい洞察)

    prankster (12979) : 2006年10月30日 9時54分 (#1047916)
    私もロボットには知能が（レベルはともかく）必須と考えていますので、この手の外骨格をロボットと呼称するのには違和感があります。

    機能から言うとパワードスーツの方がぴったり来ますね。
    ＃これを出発点にモビルスー（ｒｙ

  • そうですね (スコア:1, 興味深い)

    Anonymous Coward : 2006年10月30日 10時21分 (#1047946)
    コンセプト的にはパワードスーツそのものなんですから、言葉を混乱させないで欲しいですね。＞つくばの人

  • Re:とりあえず (スコア:1, おもしろおかしい)

    Anonymous Coward : 2006年10月30日 10時24分 (#1047954)
    私は熱血できるかどうかで決まります。

    　俺は涙を流さない。だだっだー♪

  • Re:とりあえず (スコア:1)

    nim (10479) : 2006年10月30日 17時17分 (#1048204)
    >角も必要かも。
    >銀だの金だのってのもあったので

    将棋の話かと思いました。

  • ウォルドゥ (スコア:1)

    Yohsa (2572) : 2006年10月30日 17時56分 (#1048237)
    でいいんじゃないですか。
    日本じゃあんま一般的じゃないけどさ。
  • 3個のコメント が現在のしきい値以下です。

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