明らかに赤信号を無視してる歩行者や車両は犠牲にして良いと思う。
交通ルールを守る人ほど優先的に保護されるようにプログラムするべきで、その優先順位は法律で決めておくべきだろう。

交通ルールを遵守しているという前提で、歩行者＞軽車両＞自動運転車＞その他の自動車の順に保護する。
交通ルールを遵守していない者は上記よりも保護の優先度を下げる。
たぶん交通ルール無視の自転車が沢山轢かれると思いますが。