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Stay hungry, Stay foolish. -- Steven Paul Jobs
とりあえず (スコア:1)
なんではないかと思います。膝の角度は距離から逆算っちうことで。
# 脚の質量や慣性モーメントの計算に誤差が出ますが...
Re:とりあえず (スコア:1)
腰位置と、足裏の位置を指定したあと
1) 股ロール角、足首ロール角算出
2) 股ピッチ－足首ピッチ間距離算出
3) ひざピッチ角算出
4) 股ピッチ角、足首ピッチ角算出
という順に解くような式を作れば良さそうです。
(ちなみに、ロール、ピッチ、ヨーは、飛行機と同じ割り当てにしています)