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アレゲは一日にしてならず -- アレゲ見習い
上半身ひねって手でも支える? (スコア:0)
上半身を90度ひねって腕でも体を支えつつ足を閉じていくとか
すると脚の負担が減るかもです。
Re:上半身ひねって手でも支える? (スコア:1)
その方法も試したのですが、いつまでも腕に体重がかかってしまって、体重をうまく前側に移動できないのでした。
ひざ関節の稼働範囲が狭いのが原因かな…
Special終了後に EZ-SCAに入れ換えるので、その後もう一度検討です。
電磁ブレーキ (スコア:0)
殿下は姫なのでどちらも使えるところがナイスですね。
本題:
教示モードに入れて関節を柔らかくするとかはどうでしょうか?
Re:電磁ブレーキ (スコア:1)
んん…
もしかして 50μsec のパルスを送ればパワーリダクションするのかな?
2346RED用サーボマネージャに電磁ブレーキの設定が無いので諦めていました。
ちょっと試してみます。
> 殿下は姫なのでどちらも使えるところがナイスですね。
あは☆ 私も最近そのことに気付きました。
Re:電磁ブレーキ(ダメみたい) (スコア:1)
やってみました。
が…
50μsecの信号を送っても電磁ブレーキが効いてます。
Hブリッジの上側か下側でループさせているのかなぁ…
全FETを開放するモードを作っておいて欲しかったです。
パルスストレッチを最低にして、位置情報を読みながら追従させたほうが柔らかくなるかも…
Re:電磁ブレーキ(ダメみたい) (スコア:0)
サーボ単品で2350の方がギア比が高いので手で回すと重いと思います。機械的にはXサーボのように慣らしをかけて軽くする。
制御で逃げるなら位置情報を読みながら位置+速度差分に追従させると良いのかな。
Re:電磁ブレーキ(ダメみたい) (スコア:1)
電源OFF時は 2346等と同じようにフリーで回りますが、電源ON&制御信号無しの状態にすると一気に重くなって手でホーンを回せなくなります。
たぶん、サーボの発振(プルプル現象)を抑えるための措置なんでしょう。(静止トルクも増やせるし)
Hブリッジの上側か下側のFETをON状態にしているのではないかと思います。(抵抗無しでモーター端子を直結した状態になる)
Specialが終わったら、2346の基板と2350の基板を比較してみますが、PWM制御プログラムの違いだけじゃないかと思っています。
やっちまったか?KO (スコア:0)
バーニング宮田さんのローサイドPWMを使用していて、Freeのとき、前に使っていたどちらかの上側がONし続けているんでしょうね。
トルクが10%増えたので何をしたんだろうと思っていました。
KONDOにメールで2350を2346と同じ脱力にする方法を聞いた方が早そうですね。隠しコマンドがあるかも。