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(ROBO)(メモ) X-13 KONDO KRG-1の出力解析 & KRG-3、GWSジャイロ」記事へのコメント

  • by izumikawa (26763) on 2006年03月05日 22時56分 (#895510)
     人形つかいさんこんにちは。
     いずみかわです。

     私もAD変換でやれる方が楽っぽいのでKRG-3に注目しています。小さいですし。

    >問題は KRG-3 のサンプリング周期が4Hzなことかも。(from かみさまのコメント)

     先日のかみさま(吉村隊長?)のコメントで、「応答性(Hz) 0.4」とありましたが、それのことでしょうか。
     どっちにしても遅い感じがしますが...

     しかし、RB-XはKRG-3をX.Y.Z軸に搭載しているとの事で、あの動きですから、それで十分なのかな?
    • by witch (3127) on 2006年03月06日 0時33分 (#895553) 日記
      返事書いたつもりが「投稿」ボタン押し忘れてた…

      土曜日に王国で KRG-3 調達してきました。
      取扱説明書によると応答性はやはり 0.4Hz
      角速度に対する出力特性は「感度(mV/deg./sec) 0.67」だと思うので、応答性は出力値の変化周期ですよね…多分。

      0.4Hzって2.5秒なんだけど…
      2.5秒分を平均した値が出るのかな。

      ---
      かみさま=隊長=吉村さん です。
      参考) 「思い立ったが吉日 ROBO-ONE用語集 [sannet.ne.jp]」

      親コメント
      • by izumikawa (26763) on 2006年03月07日 1時04分 (#896057)
         隊長のコメントも何かの間違いかと思いましたが、取説にもそうありますか。

        >0.4Hzって2.5秒なんだけど…
         ですよね。解釈に困りますよね。

        「2.5秒分を平均した値」だと、ジャイロセンサとして意味無さそうだし、
        「2.5秒前の角速度を出力」とかだと遅すぎだし、
        「2.5秒毎に変化(サンプリング周期)」とかじゃ...

         「平均」や「遅延」とかだと、そんな面倒な演算や遅延処理、そもそも必要無さそうだし、やってるとも思えませんしね...

         はて?
        親コメント
        • by witch (3127) on 2006年03月07日 2時55分 (#896083) 日記
          明日の夜にでも時間があれば試してみようと思っています。
          (L-Card に 0〜3.3V までのA/D入力があるので)

          んー、明日は配線だけで、テストは明後日かな…
          0.4KHz (2.5msec周期)の誤植だといいんだけど。

          親コメント
          • by izumikawa (26763) on 2006年03月07日 7時45分 (#896110)
             こんにちは。いずみかわです。

            >0.4KHz (2.5msec周期)の誤植だといいんだけど。
             その解釈が一番しっくりきますね。
            親コメント
            • by Anonymous Coward
              SISOです。こんばんは~。全然詳しくないんですが、自分なりの解釈を考えてみました。なんとなーくで思っているのは、最速の信号変化の追従性を言っているのではないかなと。で、0.4Hzだとしたら、信号変化タイミングが0.4Hzではなく「0.4Hzの円運動の角速度まで検出可能」なんじゃないかと思っています。144deg/secって感じかなと。で、この速度を超えると追従しないとか。かなり自信なしですいません。
              • by Anonymous Coward
                SISOさんこんにちは
                いずみかわです

                以前の吉村隊長のコメント [srad.jp]から、"検出範囲(deg./sec) +/-300"とあるので、追従性というか、測定可能な角速度という意味ではこれかと思われます。

              • by Anonymous Coward
                SISOでーす。いずみかわさん、フォローありがとうございます。うーむ、なるほど。よく読むとそうですねー。ということは、やはりサンプリングで出力が変化する間隔っぽいですね。

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