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目玉の数さえ十分あれば、どんなバグも深刻ではない -- Eric Raymond
ゴーレム君の歩行 (スコア:0)
Re:ゴーレム君の歩行 (スコア:1)
本当は左右の体重移動も下半身の動きだけで実現して、腰ロール軸はジャイロのフィードバックだけにしたいと思っています。
今はピッチ方向(前後方向)のみジャイロフィードバックをかけていて、足首、股関節、腰のピッチ軸に補正をかけています。
(上半身を左右に揺らしているのでロール方向のジャイロが使えません)
左右方向の逆運動学計算ルーチン(モーションデータを事前に作成するためのプログラム)ができたら、左右方向の体重移動も下半身のモーションだけでできるようになると思います。
不測値誤差は上半身のジャイロで検出されて補正がかかる…はず。
体重移動の誤差は加速度センサからフィードバックしたほうが良いのかもしれませんね。
まだまだやること一杯… (汗