各関節間の重量とモーメントを測ったりしなければなりませんヨ。シミュレートでは「如何に問題が生じない範囲で手を抜くか」という課題もあるし。というわけで実際とかけ離れていなければ問題ないと思います。上半身があるから実際の重心も腰より上でしょうし。
# 気になるようでしたら実際に測るのも手ですね。

ちゃんと動いてるのならキノセイですよ。

＃本気にしちゃいかん！
＃ACだからな！