コメントする記事を間違えてしまったようです。すいません。 修正する方法ないかなーと探してたら返事をいただいてしまった。(>_ 倒立振子で進めるようになったのは最近のことです。計算ずくでやりたくなかったので色々とあがいてみたのですが、ことごとくうまく行かず、結局倒立振子に行き着いてしまいました。
検討してみると、倒立振子でも色々とアレンジできそうですね。 お互いがんばりましょう。