やっぱりサーボ制御はロボコンやってる方のほうがノウハウいっぱい持ってますよね。
実際いろいろと参考にさせてもらってます。ありがたや。
マイコンはやり始めたばかりなので、知らないことだらけですよ～
サーボごとの特性にまで踏み込んで考えたことなんでありませんでしたし。
パルスなし時の挙動とか（制御の場合はショートさせてたほうがブレーキが効くからいいんでしょうね）、パルス幅によるトルク変化とか。いま、つかってるサーボは、S-3003なので使っている人多そう（二足歩行には力不足ぽいですが）。事例さがしてみます。

サーボの制御は今朝、一応動くところまでもっていけました。
ボリュームの抵抗値をADコンバーターで入力して、サーボの角度を決定しています。
操作に追従してサーボが動くのは楽しい。ディーティ比は適当なので、振り切りすぎるとサーボがギギギと悲鳴をあげます（ぉ

今困っているのは、サーボが安定しないことです。
ボリュームから手をはなして、角度を一定値にしているのに、小刻みにサーボがガクガク震えて安定しません。
ノイズか、ギアがどこか欠けたか、はたまたPWMが安定していないか。帰宅したら再調査しなくては。