Wi-Fiを用いた測位システムといえばクウジットPlaceEngineやAppleがiPhoneで使わせようとしているSkyhookやMicrosoftがWindows Phoneで使おうとしている Navizonがあります。いずれも原理はあらかじめ位置が分かっている複数のアクセスポイントからのビーコンの電波強度を用いて測位するものです。Wi-Fi triangulationという奴です。

Googleもまた独自にこのWi-Fi triangulationのデータベースを持っています。GPSを持たないAndroid端末でも測位出来る場合があるのはこのためです。Wi-Fi APの位置情報はどうやって収集しているかというと、以前はGoogle carsで収集していたようですが、誤ってペイロードも収集していた問題により今は自粛中のようです（もしかしたら再開しているかも）。一方世界中のAndroid端末がGoogleに代わってこの情報を収集しています。具体的にはAndroid版Google Mapsが、ということですが。

Christopher (Google Employee)
If your location is being incorrectly detected by a Google Maps or Latitude using Google's cell ID (cell tower) or WiFi (wireless network) location database, you can help provide updated info to correct Google's database using Google Maps for mobile. At this time, you cannot provide individual updates to Google's location databases, though they are being updated and improved constantly over time.
Open Google Maps on an Android 2.0+, Windows Mobile, or Symbian S60 phone and enable GPS. While Maps is simultaneously connected to a GPS satellite and a cell tower or WiFi router, you will be providing updated anonymous geographic data for the cell tower or WiFi router to which you're connected. Please note that this data is anonymous and may require a significant amount of data from you and other users before changes are made to Google's location database.
Android: You must enable Settings > Location & security > Use wireless networks and have previously given consent for anonymous location data collection. You can check if you've given consent by un-checking and re-checking the 'Use wireless networks' setting.
Windows Mobile and S60: Learn how to enable and use GPS with Maps: http://www.google.com/support/mobile/bin/answer.py?answer=39894
Cheers,
Chris
Despite fixing router location online using MAC address, WiFi devices still show up 3000 miles off on Latitude

というわけで、タイトルに対する答えは、「Android端末の設定で現在地の情報源としてGPSとWi-Fiの両方を使うようにし、もちろんWi-Fiも利用する設定にし、さらにGoogleと情報を共有するチェックボックスをオンにした状態で、Google Mapsを使っていれば勝手に収集されるよ。」ということのようです。