人体模倣筋骨格ヒューマノイド 腱志郎 25
ストーリー by headless
仲間 部門より
仲間 部門より
あるAnonymous Coward のタレこみによれば、人体の骨格と筋肉を模倣した「筋骨格ヒューマノイドデザイン」を研究している東京大学の情報システム工学研究室は、開発中の「人体模倣筋骨格ヒューマノイド 腱志郎」をIEEE主催の「Humanoids2012」で公開したとのこと(腱志郎、
IEEE Spectrumの記事、
DVICEの記事)。
腱志郎は平均的な12歳の男性を模倣しており、身長158センチメートルで体重50キログラム。骨格はアルミ製で、人体と同様に複数の関節を持つ背骨は柔軟性があり、肋骨や骨盤なども再現されている。また、モーターと滑車を組み合わせた「筋肉」は、人体の主要な筋肉をほぼすべて再現しているという。
腱志郎は平均的な12歳の男性を模倣しており、身長158センチメートルで体重50キログラム。骨格はアルミ製で、人体と同様に複数の関節を持つ背骨は柔軟性があり、肋骨や骨盤なども再現されている。また、モーターと滑車を組み合わせた「筋肉」は、人体の主要な筋肉をほぼすべて再現しているという。
部分からでも (スコア:3)
Re: (スコア:0)
いわゆる「ロボットダンス」が、その意味を失うところまでいくといいんですがね。
名前から (スコア:2, おもしろおかしい)
経絡秘孔の再現もよろしく。
Re: (スコア:0)
脆弱性になってしまうので、表裏逆転で。
Re: (スコア:0)
最終動作テストで開発者を殺してしまいそう。
# もちろん目隠しで
12歳男性が完成したら (スコア:1)
次に。12歳女性の予定はあるのだろうか？
動画 (スコア:0)
walking test (0:50～) だけは載せない方がよかったのではなかろうか？
膝関節が痛くて動かせない人のチョコマカ歩きになってる。
屈伸とかまともなのに。
Re: (スコア:0)
歩行には足先が重要なのですが、このロボットでは何故か一枚の板切れになっています。
他の部分はかなりこだわって作っているのに、何故でしょうね。
Re: (スコア:0)
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research-j.html [u-tokyo.ac.jp]
この研究室のロボットの一覧が上記に出ているのですが、今回の腱志郎の前身？と思われるロボットにはそれらしい足先が付いていますね。
紹介ビデオはいずれも動作テストみたいな感じなので、ビデオ取った時にはまだ足は未完成だったのかも？
＃名前の変遷は腱太->小太郎->小次郎->腱臓->腱志郎 という感じで一応数字っぽいのが入ってますね。
＃腱次くんはいないのか…
Re: (スコア:0)
屈伸なんかは足裏を地面に固定してもそれっぽく見えるし
駆動すべきアクチュエータは少なくて済むので比較的簡単だけど
自由歩行はそんな訳に行かない。
というか映像を見る限り結局今のところは掛かる負荷に対して
各アクチュエータを過不足なく連係動作させる域に達してないというか
見たとおりの実力しかないんでは
あたたたたたたっ (スコア:0, おもしろおかしい)
おまえはもう、どうでもよくなっている。
四年前に (スコア:0)
こんなの作りました。
https://www.youtube.com/watch?v=CayFbmpuyIc [youtube.com]
Re: (スコア:0)
何で先っぽにおっぱ……いや、何でも無い
気合入れて作ったロボットのその後 (スコア:0)
以前Morph3ってロボットがありましたが、数年後に検索したらヒットしたのは解体ライブとかそんなものばかりでした。
発表当時の記事では『デザインと性能は「二律背反」ではない』なんてタイトルも付いてたみたいなんだけどなぁ。
このロボットもパワーが足りなそうな気掛かり…
Re: (スコア:0)
みんな仏作って魂入れず状態。まあ結局は高級ラジコン。
ガワだけつくって、そこでその先どう進めばいいかわからなくて行き詰ってるんだよ。
だから一時期盛り上がったロボット開発もすっかり鎮火してしまった。
ちょこちょこと外観をいじったり、部品の改良をしたり、芸をひとつ足したりとかでお茶を濁してるだけ。
何につかうのこれ (スコア:0)
トピック文は短くないのに
目的が全く語られてないってのがすごい
Re: (スコア:0)
ヤボ言っちゃいけません
Re:物理的な骨格標本は (スコア:2, 興味深い)
より安定した動きの人間型ロボットの研究に使えるかもしれないですね。
適当に(失礼)考えると、「肩を軸にして上肢、下肢は股にボール状関節でできるだろう」っていう設計にしちまうんですが、実際のところ人間の腕は、ボール状の肩関節を囲む肩甲骨が前後上下にズレる動きも加味して「自然に柔軟に」作動しているわけです。
下肢も、実際のところ股からというより「腰から」生えていると考えたほうが近く(このあたりは人体デッサンやイラスト描きなどをした方もご存知でしょう)、骨盤の斜め方向の動きも加味することで歩行時の滑らかで安定的な動きが再現できます。
下肢のこの動きに関しては、腰椎と骨盤の動きを再現した歩行モデルもあり、やはり「股の関節だけ」の摺り足モデルより遥かに自然に歩きます。
単に「人間らしく」というだけではなく、バランスの制御や安定した動きのために、「必要な動作から関節を設計する」方向ではなく、「(すでに安定動作の実績がある)人間の骨格を作ってから必要なもの以外を消していく」方向性もアリかなとも思います。
Re:物理的な骨格標本は (スコア:3, 参考になる)
このタイプの実装例としては早稲田大学のWABIAN-2 [waseda.ac.jp]なんかがありますね.
実際の動き [youtube.com]を見てみると, 膝を伸ばした歩き方に特徴があることが分かると思います.
Re:物理的な骨格標本は (スコア:1)
四肢の動作に目が行きがちですが、上体のひねりなども「人間らしい」「自然な」動作には結構重要だと思います
＃ほとんどの動作はまだぎこちないですが、上体が動くと「なまめかしい」感じさえします
Re: (スコア:0)
人間自体が数億年かけた遺伝的アルゴリズムの集大成ですからね。利用しない手はない。
二足歩行が実装されたのだって数百万年前だし、最適解ではないかもしれないけど割とこなれてるとおもいますよね。
# ニューラルネットワークとか、イルカをまねた脚ひれとか、フクロウの羽を参考に新幹線の騒音低減とか
# 生体構造の模倣は他にも事例がありますよね。
Re: (スコア:0)
最近こういう気の狂れた人のコメ多いね、ここ
Re: (スコア:0)
冬休みには早いと思うのだが、受験からの逃避か？