普通の会社員の日記 (2010年1月17日) で紹介されていた「ジャイロと加速度センサを使った動的傾斜角度の測定」の話。
離散データのハイパスフィルタをどうやって実現するのか判らなかった（ローパスフィルタの実現方法は思いついたけど）ので、Google検索でみつけたものいくつかメモ。
検索キーワードは、離散、離散数列、離散データ、フィルタ、ハイパスフィルタ等。（ディジタルフィルタという言葉が思い浮かばなかった）

• 初歩のディジタルフィルタ [SCENE RESEARCH STATION Laboratory]
  アナログ回路の特性からフィルタの式を導く話
• ディジタル制御の基礎 [東北学院機械知能工学科RDE 制御工学II 講義資料]
  「離散」についての説明から積分、微分、Z変換、パルス伝達関数、FIR、IIRフィルタまで。
• 技官研修(DSP) 4-3. ディジタルフィルタ入門 [金沢大学のサブドメイン。何のサイト？]
  １次ローパスフィルタと１次ハイパスフィルタのブロック図
• DSP入門 ディジタル信号処理の例（移動平均） [平塚エンジニアリング]
  「FIRディジタルフィルタ」についての解説

「ハイパスフィルタはひとつ前との差分でいいのかな？でもそれだとかなり波形変わるような…」と思っていたのだけど、結局それでいいみたい。
ジャイロの出力をそのままハイパスフィルタに入れると、ノイズだらけになりそうだけど大丈夫なんだろうか…バンドパスフィルタにしなきゃなのかな。

実際にものを作って、出力をオシロで見てパラメータ決めるしかない？
あ、そういえばまだオシロ買ってない…。

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あれ？「制御工学II」って講義受けて内容理解していたような…（制御工学Iより簡単だった）
…でも課題提出さぼって単位取れなかった…気がする。