経験上、豆腐にいろいろ混ぜ物をしてそのまま鉄板でカリッと焼くと、表面だけがきな粉のような食感になって中身がとろとろのままになる。これはこれで味があってよいが、できることなら全体的にふんわりと焼けてほしいが、そのためにはどのような工夫が必要かを考察する。(あくまで机上の空論)
ググってみたらすでに誰かがやっていてレシピサイトなんかに類似メニューが存在するみたいですが、とりあえずはメモということで。

おそらく根本的に水気が抜けきってないのが一番の要因と思われるので、まずそこをどうにかしないといけない。

　一般的な手段としてはふきんにくるんで重石をのせるなどがあるようだ。ただ、この方法は時間もかかるし管理が面倒なので他に裏技的手段がないかを考えてみる。
　まず、水気を抜くのではなく、水気の少ない混ぜ物をすることで全体としての水分含有率を減らすという考え方で材料を考察してみる。
・高野豆腐を使う
→関西出身なのでこの名称でなじんでいるが、地方によっては凍み豆腐ともいうらしい。原理としては、豆腐を冷凍しては融解させるという工程を繰り返すことで水分を抜き、保存がきくようにしたもの。
　早い話が水気を完全に抜いてしまった豆腐なので、水抜きが不十分な豆腐と混ぜてやることで平均としてみれば十分に水抜きをした豆腐と近似する状態にできると思われる。ただ、戻しに非常に時間のかかる食材なので、完全に砕いてほとんど粉のような状態にする必要がありそう。
　もしかしたら、豆腐を先に冷凍しておいて、て水抜きしながら溶かすことで通常の水抜きより効果的に水分を抜くことができるかもしれない。つぶしたうえで薄く延ばして凍りやすくしておいて、冷凍→レンジであたためて溶かすとかで案外いい感じになるんではないかという気もする。

・パン粉
→一般的にハンバーグのつなぎとして使われるが、その場合牛乳などと混ぜるのが一般的。直接豆腐に混ぜてしまうことでつなぎにするのと同時に水気を吸収させることができるのではないか？
　水戻しをしない麩を砕いたものなんかでも似たようなことができそう。ただし、麩を使うと風味が大幅に変わってしまうかもしれない。(以前普通のハンバーグでやってそうなった)

・とろろ昆布
→単なる思い付き。もともとが繊維質のものだからつなぎとしては非常に優秀だろうと思う。ただ、もれなく粘り気が出てきてしまうと思うので、ふっくらとはいかないかもしれない。

・寒天
→水に戻さない粉寒天を混ぜ込んでつなぎと兼用するという案。固まりすぎてしまう気がしないでもない。

ついで、味について

まあ、味についての根本的な問題は脂だと思う。油を混ぜ込んだりしてやればたぶんひき肉で作ったハンバーグとそん色のないジューシーなものが出来上がるだろうと思う。が、そこまでするなら普通にひき肉で作るよって感じなので、とりあえずひき肉のものとは別物になっていいから食えるもの、おかずになるものをという観点で考えたい。

・うま味調味料を使う
→おそらくこれが最も安易かつ最強のやり方だと思われる。問題は、どんな調味料をどれだけ使うのが良いのかという点。肉気っぽい味を重視することになるから、昆布だし系よりもかつおだし系のものを使うのが良いと思われるが、どっちがうまいかといわれるとそれはまた別の問題になるので、やってみるしかない。

・たれでどうにかする
→味付けはあきらめて淡白なままにしておいて、ポン酢や照り焼き風味などの我の強い味のたれで食べてしまう。いっそのこと、お好み焼きソースとかでもいいかもしれない。